整个身形仿佛一台小型龙门架、自带6把独立焊枪……这位焊接领域的“后起之秀”就是由上海建工机施集团自主研发的地下连续墙钢筋笼焊接机器人。它曾经在机场联络线6标工程成功上岗，让焊工数量减少了50%，焊接效率提高了30%。如此优秀的表现，也让它档期满满，后面将奔赴一些重大工程，一展所长。

(资料图)

国内第一台

随着地下空间的进一步开发利用，上海地区围护结构施工屡屡刷新百米以上的纪录，但是，与之配套的地下连续墙钢筋笼制作加工工艺却还停留在比较传统和相对落后的人工制作阶段。因此，地下连续墙钢筋笼制作工艺向自动化、智能化方向发展是大势所趋。

地下连续墙钢筋笼体积大、钢筋直径较粗而且排布型式多样，现有的焊接机器人并不适用地下连续墙钢筋笼的焊接。

上海建工机施集团凭借地下围护施工领域深厚的技术积累，成功研发了国内首台具有实用性的地下连续墙钢筋笼焊接机器人。

机器人长2米、宽9米、高2.5米，像是一台小型龙门架，设有6把焊枪独立工作，可以自动横向、竖向移动定位焊点，做起焊接工作来，“方阵出战”，颇有气势。人机交互的界面还可以快速设置不同的焊接参数。

机施集团第五工程公司总经理周铮说：“去年6月，我们这台地下连续墙钢筋笼焊接机器人在上海轨道交通市域线机场联络线6标工程成功进行了试验性应用，验证了机器人上岗的可行性，也收集了关键性数据，将为后面的持续改进打下基础。”

技术创新

相比传统工艺，地下连续墙钢筋笼焊接机器人在质量、安全、成本上有明显优势，并具备了新的特色功能。

机械式相对定位技术。钢筋网片焊点定位一直是钢筋网片自动化焊接的难题。机施集团的研发人员使用机械式触碰开关的触发信号确定待焊焊点的平面坐标，以下压气缸的终位确定焊点的高度坐标。这种定位形式不仅稳定可靠，还具有较大的适应性，尤其适用于钢筋弯度大，焊点实际位置偏差较大的不利状态。

多机联动的自动化焊接技术。为了在钢筋笼宽度方向快速焊接焊点，研发人员沿宽度方向布置了6把焊枪，在宽度方向进行分区，6把焊枪在自动控制系统指引下，既同步又独立地在宽度方向进行焊接。这种设计方式不仅效率高，而且整个焊接过程全部由计算机控制，降人工、提质量、升效率的效果十分明显。

目前，上海建工机施集团的研发团队已经完成了第一阶段的研发工作，迈出了从无到有的关键性第一步。接下来，研发团队会持续对机器人进行深度研发和改进，一方面是扩展到桁架筋的焊接，另一方面是提高钢筋加工、排布的自动化程度，还将对焊接质量图像自动检测系统进行研制。

过不了多久，在一些重大工程建设现场，也许就能看到这位地下连续墙钢筋笼焊接机器人“埋头焊接、勤恳工作”的身影。

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